硬件采集 → 设备处理 → 数据发送
INPUT / 输入
DESTINATION / 去向
箭头表示处理方向；下方节点链显示当前环节与已浏览进度。
设置数值与判断依据
| 来源 / ID | 参数 | 原文默认 / 示例 |
|---|
双值按「车载 / 随身」排列。原文默认值是起点，需结合 GNSS 模块与实机验证；补充值已单独标注。
这一环节的职责分工
硬件与设备程序如何连接
ACC / IMU 中断 → MCU 唤醒与调度
RTC + 备份 RAM → 时间 / 热启动上下文
GNSS 模块 → 原始观测 → 门控 / 滤波
本地缓存 → Modem → 云端接收
具体 UART / SPI / I²C 接口、电平、波特率及 GNSS 型号，原文未指定；本例不假定板级规格。
动手试一试 / 第一个位置的可靠性实验
同样三个点，为什么还不能可信？
调节确认门限，再注入一个坏点。结果按固定示例数据重新计算，不连接真实设备。
固定样本：t = 0 / 5 / 10 / 15 / 20 / 25 s；hAcc = 18 / 24 / 20 / 16 / 22 / 18 m；卫星均为 8。正常速度 2 m/s、位移 10 m/5 s，自洽误差 0。飞点使该点误差为 18 m/s，超过原文 3 m/s。基础时间和坐标系检查在本实验中视为已通过。
查看节点数据约定、异常回路与验收清单
| 连接 | 载荷（补充示例字段） | 失败去向 |
|---|---|---|
| GNSS → 门控 | seq, sample_ts, time_q, lat, lon, crs, fix_type, hAcc, satellites, speed | 诊断缓存 + reason_code |
| 门控 → 滤波 | candidate / trusted / rejected, quality_reasons[] | 重启候选窗口 |
| 滤波 → 缓存 | raw_position, filtered_position, source, segment_id | 丢星状态机 |
| 缓存 → 云端 | device_id, boot_id, seq, sample_ts, event_ts, config_version | 保留待传；指数退避 |
| 云端 → 缓存 | ACK 序号；幂等键 device_id + boot_id + seq | 不确认、不删除 |
以上字段名与 ACK 协议为补充设计，不是从原文数据约定表逐项转录。时间单位建议 UTC 毫秒；位置坐标系必须显式声明。重传示例采用 min(300 s, 5 s × 2ⁿ)，5 s 起始等待为补充值，基数 2、上限 300 s 来自 P-DEV-063/064。
验收：断网时仍有原始采样；候选点不显示为可信；坏点留原因；停车锚定不刷新观测时间；外推触及任一预算停止；重捕获重走确认；转弯前后关键点可回溯。
范围说明：此版梳理并演示原文嵌入式 9 项最佳实践的全部处理环节；云端和 App 尚未展开。流向动画为说明性模型，不是硬件电气仿真。原文未给定的字段、实现策略和参数均以补充示例说明。